| YK-101横切机机械手说明书 |
| 发布日期：2022/3/25 13:43:00 点击数：1073 次 |
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无锡海利达自动化仪器厂YK-101触摸屏控制系统使用说明书（横切机机械手版）一、概述 YK-101控制系统为全数字触摸式控制系统,该系统采用高性能芯片.7寸液晶显示屏.触摸屏等高数字化产品。外观独特，界面新颖，操作简单，抗干扰能力极强。现已广泛用于塑料制袋机、横切机、全自动无纺布制袋机.全自动编织袋制袋机、圆织机等领域。 本系统输入16个点（包括2路高速测速端口），输出16个点，外加4路模拟量输出。可同时控制主电机（三相异步电机）送料电机（伺服电机或步进电机），放料电机（直流电机或三相异步电机），实现真正意义上的三个电机同步运行。即全自动加速功能，主机速度和后放料速度数据同时换算后速度自动分配。
二、简介 English/中文：中文和英文界面切换按键。
系统设置：按此键输入正确的密码，方可进入。
三、主页 长度设定：显示制袋所设定长度,单位:毫米（也可以当按键直接调节长度） 机械手：点击进入机械手参数界面。 计数/清零：单批次累计到一批个数结束时,个数自动归零；按“计数/清零”键清零清个数。 批数/清零：一批结束后，批数加“1”， 总数/清零：个数每加一个，总数加“1”；按“总数/清零”键清零总数。 空白/深色/浅色：三种状态切换。 空白：指光电忽略色标光电传感器信号； 深色：指跟踪印刷制品时，以深颜色的色标点为跟踪点； 浅色：指跟踪印刷制品时，以浅颜色的色标点为跟踪点。 寻标：当‘寻标’键选择“深色/浅色”时按此键，伺服（步进）电机一直转到深色的色标点自动停转时，设置为“追深”；伺服（步进）电机一直转到浅色的色标点自动停转时，设置为“追浅。 当‘寻标’键选择“空白”时，按此键无效 点进：在停止状态下，手动伺服（步进）电机正转。 点退：在停止状态下，手动伺服（步进）电机反转，在运行状态下此键变为“补数”，按此键计数减1。 复位：系统不能正常工作时，按此键程序重新启动，也可以做紧急停机用。 运行：按此键，主机正常运行。（长按3秒左右） 停止：按此键，霍尔开关GK1检测到高位停机信号；主机自动停机。 状态显示：运行/停止/不在高位/暂停/脱标/不在原点，六种状态切换显示。 运行：按启动键后显示“运行”。 停止：通电后一直显示“停止”。 不在高位：变频主机启动时未在高位时，显示“不在高位”。
暂停：当机型选择“暂停”时一批结束停机N秒后主机自动开机。 不在原点：运行过程中，机械手回原点未回到原点时，显示“不在原点”。
四、设置 不停/暂停/停机：“不停”：一批结束主机不停，继续正常工作。 “暂停”：一批结束主机暂停，停到暂停时间结束，主机自动开机。 “停机”：一批结束主机自动停机后不再运行，手动按启动键方可运行。 恢复出厂：按此键恢复出厂设置（慎用）。 副菜单：点击此键进入副菜单界面。 整本预置：一批设定的个数，提前5个报警。单位：个 暂停时间：当机型选择暂停，一批结束后主机自动停机所设定的时间。 送料速度：伺服（步进）电机的加减速时间，设定越大，伺服（步进）电机起步越快。 频率上限：伺服（步进）电机的最高转速，设定越大，伺服（步进）电机的转速越快。 胶辊周长：伺服（步进）电机带动橡胶辊转一圈的长度。 曲线选择：1~9，步进电机默认1，伺服电机默认6
屏保时间：主机运行状态下，在主界面停留此时间进入屏保状态。（设置0则屏保无效）
五、副菜单 色标范围：制作彩色制品时，伺服（步进）电机以恒定的速度寻找色标点的范围（即色标光电在『长度—设定的色标范围长度』范围内寻找色标，寻至『长度+设定的色标范围长度』。 色标提前范围：制作彩色制品时，伺服（步进）电机在料送结束之前，提前以恒定的速度寻找色标。 脱袋时间：一批结束后延时“脱袋延时”的时间后脱袋信号输出，时间结束后断开。 报警个数：一批结束前提前N个报警。 点进速度：伺服（步进）电机的点进/点退时的速度，设定越大，伺服（步进）电机的转速越快。 寻标频率：伺服（步进）电机追色标时的速度，设定越大，伺服（步进）电机的转速越快。 脱标个数：设定N个,制作彩色制品时,跟踪N次色标点,跟踪不住自动停机。 整圈步数：伺服（步进）电机转一圈所需要的脉冲个数。 切刀时间：料送结束后，气动切刀输出“切刀时间”后，切刀信号关闭。 变频主机/气动切刀： 变频主机：切刀使用变频控制，由高位信号控制切刀关闭。
气动切刀：切刀使用气动控制，由切刀时间控制切刀输出时间。
六、机械手设置界面 机械手速度：伺服（步进）电机的加减速时间，设定越大，伺服（步进）电机起步越快。 机械手频率：伺服（步进）电机的最高转速，设定越大，伺服（步进）电机的转速越快。 曲线2选择：1~9，步进电机默认1，伺服电机默认6 回原点：停机状态下，机械手回到原点左限。 定长：停机状态下，计算机械手前后限位所需要的总脉冲数。 前进：在停止状态下，手动伺服（步进）电机正转。 后退：在停止状态下，手动伺服（步进）电机反转。 吐料长度：每次送料时，送料伺服（步进）电机先送吐料长度。 拖料长度：机械手后退松料该长度后，机械手夹子打开。 松料长度：机械手夹子打开后，机械向后移动拖料长度。 闭夹延时：吐料结束后，闭夹电磁阀延时“闭夹延时”时间后闭夹信号输出。 闭夹时间：闭夹延时时间结束后，闭夹电磁阀输出闭夹时间。 寻原点提前范围：机械手回原点左限时，提前该脉冲数进入寻标回原点左限。 寻原点滞后范围：机械手走回原点左限走定长后，继续走滞后范围寻原点左限。 回原点延时：机械手拖料送料后，回原点时先延时该时间后再回原点。
前后限位距离：机械手限位之间的距离。
七、输入传感器逻辑图关系
A ，开始送料位置,此时切刀向上运动,刚离开底刀,步进电机可顺利地将被制料送出(图1)。 B， 高位停机位置，此时切刀向上运动，至最高点，停机，可使烫切刀不致于破坏被制料（图2）。 C ，拖料极限位置，此时切刀向下运动，刚到底刀处，此时步进电机不能再送料，否则，被制料会堵于刀内或拉断（图3）。 D， 整本脱袋位置，此时切刀向下运动，刚到最低点，整本机在此位置将拉针拔出，再把整本制品推出（图4）。
A’取样逻辑位置，位于A与D之间。 八、外接附件 1、 霍尔开关 红:+24V；黑:GND；黄:输入信号 2、 色标光电 红:+24V；黑:GND；白或绿:输入信号 3、 蜂鸣器 红:+24V；黑:蜂鸣器信号
九、外部接线 输入信号接线端子（0V） 输出信号接线端子（0V）
01,+（DC24V接入） 01,0V 02,- 02,+5V 03,RX+ 03,M01 主机模拟
04,RX- 04,M02 放料模拟 06,TX- 06,M04 备用模拟 07,0V 07,+24V
01,+24V 01,0V 02,X01 02,Y01 (CP-脉冲) 03,X02 GK2高位 03,Y02 (CP+脉冲) 04,X03 色标光电 04,Y03 伺服清零 05,X04 05,Y04 机械手脉冲 06,X05 06,Y05 (CW-方向) 07,X06 07,Y06 (CW2方向) 08,X07 外接启动 08,Y07 主机输出信号(0V) 09,X08 外接停止 09,Y08 10,0V 10,+24V
01,+24V 01,0V 02,X09 外接点进 02,Y09 03,X10 外接点退 03,Y10 04,X11 04,Y11 脱袋输出(0V) 05,X12 05,Y12 06,X13 06,Y13 07,X14 07,Y14 闭夹输出(0V) 08,X15 前限位 08,Y15 09,X16 后限位 09,Y16 蜂鸣器(0V)
10,0V 10,+24V
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